エンコーダ

概要

エンコーダ（位置エンコーダ）は、回転や直線の動きを電気信号に変え、位置、速度、動く向きを知らせるセンサーである。英国の計測機器メーカー Renishaw の解説では、回転角を測るロータリーエンコーダと直線上の位置を測るリニアエンコーダに分けられ、出力の方式では、基準点からの移動量を数えるインクリメンタル型と、電源を入れた直後から目盛りの符号で位置を読めるアブソリュート型がある。検出の方式には、光学式、磁気式、誘導式などがある。

ロボットでは、モーターの軸や関節の出力側に付けて角度を測り、その値をもとに位置や速度を制御する。工作機械やデジタル表示の測定器では、リニアエンコーダが軸の位置を測る。

HuRoC の記事から

• ノギスと同じ静電容量方式で精度40µm、部品代32ドルのリニアエンコーダー。基板から試験治具まで設計一式を公開：設計を公開した静電容量式のリニアエンコーダーを扱った。
• 指の関節角12か所を磁気エンコーダーで読む手の外骨格「TAKTO ONE」。ドイツの修士研究から設計一式を公開：指の関節角を磁気エンコーダーで測る外骨格を扱った。
• 8基のサーボを基板に直挿しする手のひら四足ロボ「Q8botOne」。IROS論文の機体をCrowd Supplyで製品化へ：非接触式のアブソリュートエンコーダーを内蔵したサーボを使う小型四足ロボットを扱った。

補足

機械学習の分野では、画像や文章を特徴量に変換するニューラルネットワークの部分も「エンコーダー」と呼ぶ（画像エンコーダーなど）。このページは計測機器としてのエンコーダを扱う。紛らわしいため、本文からの自動リンクはしていない。