外骨格

概要

外骨格（exoskeleton）は、人の手足や体幹の外側に装着し、モーター、ばね、空気圧の人工筋肉などで関節の動きを支えたり、力を増したりする装置である。外骨格ロボット、パワーアシストスーツとも呼ばれ、硬いフレームを持たず布やベルトで力を伝えるものはエキゾスーツ（ソフトエキゾスーツ）と呼ばれることが多い。

用途は大きく、まひや筋力低下のある人の歩行や上肢の動作を助ける医療・リハビリ用と、工場や物流で腰や腕の負担を減らす作業支援用に分かれる。医療用は国ごとに医療機器としての承認が必要で、たとえば米国食品医薬品局（FDA）は、まひした、または弱った手足に装着する電動の下肢外骨格を、処方が必要なクラス II の医療機器に分類している。ロボット研究では、人が装着して手指の動きを記録し、ロボットの学習データや遠隔操作の入力に使う手の外骨格も作られている。

HuRoC の記事から

• 膝のモーターで歩行と階段を支える外骨格Keeogo、日本で管理医療機器に。パシフィックサプライが医療機関へ提供開始：下肢外骨格が日本で管理医療機器の認証を得た経緯を扱った。
• 深圳の医療用外骨格Milebot、1億元弱を調達。中国では第二類として省の審査を通っている：中国の医療用外骨格メーカーの資金調達と承認の状況を扱った。
• 指の関節角12か所を磁気エンコーダーで読む手の外骨格「TAKTO ONE」。ドイツの修士研究から設計一式を公開：設計一式が公開された手の外骨格を扱った。
• 舌で選んで握り、電気刺激で指を開く。頸髄損傷の5人がボトルや歯ブラシをつかんだ手袋型外骨格：頸髄損傷者の把持を助ける手袋型外骨格の研究を扱った。