腱駆動

Tendon Drive (腱駆動) は、 関節そのものにモーターを置かず、 体幹に集めたモーターの力をワイヤー (tendon = 腱) で関節へ伝える駆動方式。 人間の筋肉と腱の関係を模した発想で、 関節は軽く・しなやかになる。

特徴

• 軽量な関節: モーター質量が体幹に集中し、 関節が軽く高速に振れる
• しなやかさ (compliance): 駆動経路にバネ的成分を入れやすく、 衝突時に「逃げる」 動きが自然
• 静音: 関節部にギアがないため動作音が低くなりやすい (1X NEO は 22dB を公称)

課題

• ワイヤーの摩耗・伸び・摩擦による位置制御の難しさ
• 構造設計が複雑になり量産コストに反映する