小指と薬指をテープで束ねた1日が決めた4本指。Boston DynamicsがAtlasの新ハンドを13自由度で公開

人の手をそっくり真似たハンドを付けるのが、ヒューマノイドの開発競争での「よくある選択」だ。Boston Dynamics は2026年10月1日に公開した公式ブログ「Robot Hands for Modern AI and Real Work」を、そう書き出している。そのうえで同社が電動ヒューマノイド「Atlas」に付けたのは、小指のない4本指のハンドだった。

自由度は13。器用さ、強さ、頑丈さ、コスト、修理のしやすさ、センシングがぶつかり合う「容赦のないトレードオフ」に対する答えだと同社は説明する。

「つかむ」手から「操る」手へ

ブログによれば、従来の7自由度のハンドは物を「つかむ」ための設計で、新世代は「操る」ためのものだ。2025年10月のエンジニアへのインタビューでは、従来のハンドは対向する親指を含む3本指で、触覚センシングと掌のカメラを備え、3本指は「故障点を最小限にする」選択だと説明されていた。

新ハンドは対向する親指が4自由度、ほかの3本の指が各3自由度で、計13自由度になる。関節は1種類のアクチュエーターで直接駆動し、関節をまたぐ壊れやすいケーブルはない。大きさは大きめの人の手と同程度で、指先と掌には高密度の圧力式触覚センサーを敷いた。

強さは従来並みで、45kg（100ポンド）超の小型冷蔵庫を運べる水準だという。親指以外の指は横にも開く。これで親指とどの指でもつまむ、3点で支えて持つ、ドリル・グラインダー・釘打ち機・溶接トーチのような引き金付きの工具を握る、といった動作ができるとする。

予告はあった。2026年5月のブログ「Training a Humanoid Robot for Hard Work」で同社は、冷蔵庫運びのデモに使ったのは1年半使ってきた「働き者のグリッパー」だと断り、新しい器用なグリッパーの試験を始めたと書いていた。

小指1本は、アクチュエーター3つ分

なぜ5本目の指がないのか。ブログはこの問いに1節を割いている。モジュール構成なので小指を足すのは難しくなく、足せば人の手にも近づく。設計の初期にはチーム内で大きな議論になった。

決め手の1つは、CTOのZack氏が出した課題だった。チームが小指と薬指をテープで留めて1日過ごし、何ができなかったかを報告する。実験を終えて、小指は付けないことで合意した。ブログに載った動画では、親指を2本にする案も検討し、シミュレーションや3Dプリントのモックアップで試して決めたと語られている。

ブログの理屈は明快だ。4本指・13自由度で、手の中での持ち替え、滑りかけた把持の立て直し、工具を握ったままの引き金操作はすでにできる。小指を足せばアクチュエーターが3つ増え、そのぶんコストと容積、どこかが壊れる確率も増える。同社はこのハンドを、信頼できるハードウェアを大規模かつ低コストで作るための「長期の賭け」と位置づけ、「最良の部品は、部品がないこと」という言葉で節を締めている。

この考え方は機体にも通じる。5月のブログによれば、Atlasの体は2種類のアクチュエーターだけで組まれ、腕・脚・手・頭は現場で数分で交換できる。

シミュレーションで鍛えるための手

もう1つの設計目標は、シミュレーションで正確に再現できることだ。手袋型のデバイスやUMIで集める人の実演は有効だが、器用な手を高速に制御する信号までは取れない、と同社は書く。全身のバランス制御と同じく、器用な操作にもシミュレーションでの強化学習が欠かせないという立場だ。

そのため関節はバックドライブ可能（外から押されると素直に動く）にし、コギングや摩擦は制御で補償した。モーターのトルクや摩擦係数、物体の形状を振ったシミュレーションで学ばせ、実機ではアクチュエーターの内部感覚だけを頼りに動かす。動的なタスクで「有望な初期結果」が出ているとするが、成功率などの数字は示していない。

用途として同社がまず挙げるのは工具だ。今の自動化は部品の向きを揃え、専用グリッパーで取ることに頼る。棚や箱、山積みのどこからでも取るには器用さが要るという。2025年のインタビューでも、自動車の組立ラインで重い外装部品を付け、ねじと工具で締める作業を例に挙げていた。現代自動車グループの米ジョージア州の工場では、Atlasの常設の訓練拠点RMACの開設が9月に発表され、部品の順序供給から訓練を始めている。

自由度をどこまで積むか

他社のハンドと並べると、この判断の位置が見えてくる。英Shadow RobotのShadow Dexterous Handは親指を含む5本指で24関節、うち20自由度を20個のDCモーターで腱を引いて動かし、重さは4.3kgある。カナダのSanctuary AIは2024年12月、油圧で動かす21自由度のハンドで手の中での持ち替えを示した。Figureは2025年10月のFigure 03で、3グラムの力を感じる指先センサーと掌のカメラを載せている。

Boston Dynamicsは自由度を一段控えめに置き、触覚と関節の「素直さ」、量産と保守に比重を移した。ギークプラスの3本指の双腕ヒューマノイド「Gino」のように、指の本数の選び方は各社で分かれている。全身を1つのモデルで動かすTRIとの大規模行動モデルの研究が「頭」の側の話だとすれば、今回は「手」の側の前提を固め直した発表だ。

HuRoC 視点

ロボットをデザインする側から読むと、いちばん響くのはテープの実験だ。指の本数は図面の上では足し算に見えるが、量産品では指1本が部品点数、交換在庫、修理時間に跳ね返る。それを机上で終わらせず、自分の手を縛って1日働いてみる。3Dプリントのモックアップも含め、判断を身体で確かめる進め方が注目される。

日本の研究にも、指をどう作るかを別の軸で問う流れがある。立命館大学の平井慎一研究室は、軟らかい材料を印刷できる3Dプリンターで柔らかい指のハンドを作り、パンや鮭の切り身をつかませるなど、食品の扱いを狙っている。Atlasが選んだのが「工具を使う硬い手」だとすれば、こちらは「対象に合わせて作り替える手」だ。

ハンドは壊れ、交換される部品でもある。工具なしで手や腕を付け替える東京のO-IDのように手がモジュールになるほど、指先のカバーや治具、試作のモックアップは、精密加工や3Dプリントを得意とする中小の工場が関われる領域になる。13自由度という数字の裏にある「足さない判断」は、作り手の側にも仕事の入口を残している。

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出典

• Robot Hands for Modern AI and Real Work（Boston Dynamics 公式ブログ） — 2026-10-01
• New Hands for Atlas（Boston Dynamics 公式 YouTube）
• Training a Humanoid Robot for Hard Work（Boston Dynamics 公式ブログ） — 2026-05-18
• Ask a Roboticist: Meet Karl（Boston Dynamics 公式ブログ） — 2025-10-08
• Atlas（Boston Dynamics 製品ページ）
• Dexterous Hand Series（Shadow Robot）
• Sanctuary AI Demonstrates In-Hand Manipulation Capabilities for Improved General Purpose Robot Dexterity（Sanctuary AI） — 2024-12-12
• Introducing Figure 03（Figure） — 2025-10-09
• プリンタブルハンド（立命館大学 平井研究室）
• UMI: Universal Manipulation Interface（プロジェクトページ）