触覚センサー

概要

触覚センサーは、ロボットが物体に触れたときの圧力や力の分布、接触の位置や形、滑りなどを測るセンサーである。カメラだけでは見えない、つかんだ瞬間の力加減や物の滑り出しを検出できるため、ロボットハンドの指先や掌に載せ、壊れやすい物の把持や、工具の操作、部品の差し込みといった作業に使う。

方式には、接触力を測る素子を並べる従来型のもののほか、柔らかいエラストマーの接触面の変形を内側のカメラで撮影する視触覚（vision-based tactile）センサーがある。MIT で開発された GelSight はその代表例で、2017年の論文によれば、接触面の縦方向と横方向の変形を高い空間分解能で測り、そこから物体の形状、接触力、滑りを推定する。2026年11月時点では、ヒューマノイドのハンドへの搭載や、触覚を入力に含むロボット基盤モデルの開発が進んでいる。

HuRoC の記事から

• 11万点の圧力を120Hzで読む指先。深圳のDaimon Robotics、Ant Group主導で数億元を調達：GelSight の系譜を引く視触覚センサー企業の資金調達と製品の仕様を扱った。
• 小指と薬指をテープで束ねた1日が決めた4本指。Boston DynamicsがAtlasの新ハンドを13自由度で公開：指先と掌に圧力式の触覚センサーを敷いたヒューマノイドのハンドを扱った。
• BYD、自社の自動車工場をロボットの訓練場として開放。触覚センサーのPaXiniと戦略提携へ格上げ：触覚センサー企業と自動車メーカーの提携を扱った。