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モーションキャプチャ
モーションキャプチャー / モーキャプ
人や物の動きを計測し、関節の位置や角度の時系列データとして記録する技術。ロボットに動きを教える手本づくりにも使われる。
概要
モーションキャプチャは、人や動物、物の動きを計測し、体の各部の位置や関節の角度を時系列のデータとして記録する技術である。英国の Vicon が手がける光学式では、体に付けた反射マーカーを複数の赤外線カメラで追う方式と、マーカー自体が発光する方式がある。ほかに、IMU を体に付ける慣性式や、手袋の中のセンサーで指の動きを測る方式、マーカーを使わず映像から骨格を推定する方式もある。
映画やゲームのアニメーション、歩行解析やリハビリテーションで使われてきたが、ロボットの分野では、人の動きをロボットの関節に置き換え（リターゲティング）、模倣学習や強化学習の手本にする用途が増えている。スタンフォード大学の研究者らが2024年に発表した DexCap は、持ち運べる手袋型のシステムで人の手の動きを集め、器用な操作を学ばせる例である。
HuRoC の記事から
- 足首にスクーターの車輪を付けたAtlasがドリフト。Boston Dynamicsがモーターの限界を試す：人のモーションキャプチャーから作った動きをヒューマノイドに実行させた例を扱った。
- Mobile ALOHAの研究者らのReward AI、手袋で集めた人間データだけで学ぶロボット方策「OM-1」を公開：DexCap を発表した研究者が CTO を務める企業の、手袋で集めた人間のデータから学ぶ方策を扱った。
- 熱海のグランピングで「HI! ACE」。百万一心社がAGIBOTの「A3 Ultra」をエンターテイナーに育てる：スマートフォンの動画から AI で動きを取り出し、ロボットに移す仕組みを扱った。