π0 / π0.5

概要

π0（パイゼロ）は、米国のPhysical Intelligenceが2024年10月31日に発表したロボット基盤モデルである。30億パラメータの視覚言語モデルを土台に、フローマッチング（拡散モデルの一種）で連続的な動作指令を最大毎秒50回出力する視覚言語行動（VLA）モデルで、8種類のロボットで集めたデータなどで学習した。洗濯物の畳みや食卓の片付け、箱の組み立てを実演した。

2025年4月22日に発表したπ0.5は、学習に含まれない家庭の台所や寝室を片付けるなど、新しい環境への汎化を狙った後継モデルである。同社はGitHubのリポジトリ「openpi」で、π0、π0-FAST、π0.5の学習済みの重みとコードを公開しており（コードのライセンスはApache 2.0）、他社の研究や製品開発の土台や比較対象としても使われている。

HuRoC の記事から

• 手持ちグリッパー「YUBI」で人が集めた1万6000時間。AIRoAが基盤モデル「AIRoA-0」を公開：公開されたπ0.5の重みを初期値に、人の手持ちデータで事前学習したモデルを扱った。
• 洗濯機を回し、タオルを畳み、棚に積む。Dyna Roboticsの「Taku」がホテル洗濯室の1時間を通しで担う：π0による衣類の畳みと比べながら、ホテル洗濯室の作業を通しでこなすロボットを扱った。
• MIT准教授らのEka Robotics、1億5000万ドル調達。視覚に力覚を足したモデルで電球をねじ込み、配線を差す：人のデータから学ぶπ0と、シミュレーションの強化学習で鍛えるモデルの違いを扱った。