ロボットハンド

概要

ロボットハンドは、ロボットの腕の先に取り付け、物体をつかむ、持ち替える、道具を使うといった操作を担う機構である。2本の指で挟むグリッパーや吸着パッドが産業用途では一般的だが、形の違う物を扱う作業や人の道具を使う作業に向けて、3本以上の指を持つ多指ハンドの開発が進んでいる。

多指ハンドの駆動方式には、関節ごとにモーターを置く方式と、モーターを掌や前腕に置いて腱（ワイヤ）で指を引く方式がある。少ないモーターで多くの関節を動かす劣駆動の設計も多い。指先や掌に触覚センサーを載せ、つかんだ物の滑りや力を検出する例も増えている。2022年の総説（Frontiers in Neurorobotics）は、3本指以上のハンドを対象に、構造と学習による操作の手法を整理している。

HuRoC の記事から

• 小指と薬指をテープで束ねた1日が決めた4本指。Boston DynamicsがAtlasの新ハンドを13自由度で公開：ヒューマノイド用ハンドの指の本数と自由度を決めた経緯を扱った。
• 人の手サイズに13関節を収めた「CR Hand」。千葉のCurious Roboticsが1,500ドルで世界へ：3Dプリントで作る教育・研究向けの5指ハンドを扱った。
• 指先で立ち、芝生も砂利も這って進む。ETH Zurichが市販の20自由度ハンドWujiに歩き方を学ばせた：市販の多指ハンドを、指で歩く移動体として使った研究を扱った。
• 16関節の多指ハンドを、AIの支えで遠隔から操る。HondaがアバターロボットをCEATEC 2026で披露：遠隔操作で使う片手16関節のハンドを扱った。