力覚センサー

概要

力覚センサーは、ロボットが外から受ける力とトルクを測るセンサーである。代表的な6軸力覚センサーは、直交する3軸方向の力と、各軸まわりのトルクの計6成分を同時に測る。米ATI Industrial Automationの製品では、一体削り出しの検出部に貼ったシリコン製のひずみゲージで変形を読み取り、校正済みの演算で6成分の値に直す。アームの先端と工具の間に取り付け、組立、研削・研磨、部品の差し込みのように押し付ける力を制御する作業に使う。

これとは別に、関節ごとにトルクセンサーを内蔵し、腕のどこに力がかかったかを関節単位で読む設計もある。7自由度の研究用アーム「Franka Research 3」は全7関節にトルクセンサーを持つ。協働ロボットでは、こうした力の計測が人や物に触れたときの停止にも使われる。指先の圧力分布や滑りを測る触覚センサーとは、測る対象と分解能が異なる。

HuRoC の記事から

• 16関節の多指ハンドを、AIの支えで遠隔から操る。HondaがアバターロボットをCEATEC 2026で披露：各指先に6軸力覚センサーを持つ多指ハンドを扱った。
• 最初に止まった先は20回中15回が別の物。暮らしの隣で働くロボットの研究4本を、評価の中身まで読む：手首の力覚センサーのデータが、映像では見分けにくい把持の失敗を見分けた研究を扱った。
• 歩くより「作業力」を。安川電機、東京ロボティクスの知見でヒューマノイドの現場実証と機体設計を加速：腕と腰の全関節にトルクセンサーを持つ機体の計画を扱った。