ロボットアーム

概要

ロボットアーム（マニピュレータ）は、関節でつながった複数のリンクからなる腕型の機構である。各関節をアクチュエータで動かし、先端（手先）に付けたハンドや溶接トーチ、吸着パッドなどの工具を、目標の位置と向きに運ぶ。空間内で手先の位置と向きを自由に決めるには6自由度が必要で、これに冗長な関節を足した7自由度のアームも研究や協働作業で使われる。

国際ロボット連盟（IFR）が引く ISO 8373 の定義では、産業用ロボットは「自動制御され、再プログラム可能な多目的のマニピュレータで、3軸以上でプログラム可能なもの」とされ、ロボットアームはその中心的な形態にあたる。近年は、関節にトルクセンサーを備えて力を制御するアームや、移動台車に載せたモバイルマニピュレータ、ヒューマノイドの腕としての利用も広がっている。

HuRoC の記事から

• 被災家屋の古材12本をロボットアームで刻み、学生が手で仕上げる。VUILDとAAスクールが輪島に休憩所：不揃いな古材の仕口を産業用アームで加工した建築プログラムを扱った。
• 研究のリファレンス機「FR3」から人型まで。ミライビットがAgile Robots・Frankaの国内代理店に：全関節にトルクセンサーを備える研究用アームの国内販売を扱った。