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エンドエフェクタ
エンドエフェクター / EOAT
ロボットアームの先端の取付面に付け、つかむ、溶接する、塗装するといった作業を実際に行う装置の総称。グリッパーや溶接ガンなどがある。
概要
エンドエフェクタは、ロボットアームの先端に取り付け、ロボットに作業をさせるための装置である。ISO 8373:2021 は、エンドエフェクタを「ロボットが作業を行えるよう、メカニカルインタフェースに取り付けるために特に設計された装置」と定義し、例としてグリッパー、溶接ガン、スプレーガンを挙げている。メカニカルインタフェースはアーム先端の取付面のことで、そのフランジの寸法は ISO 9409-1 で標準化されている。製造の現場では、アーム先端の工具という意味で EOAT（End of Arm Tooling）とも呼ぶ。
アーム本体は同じでも、エンドエフェクタを替えれば、つかむ、ねじを締める、溶接する、検査するといった別の作業に使える。作業ごとに自動で付け替える場合はツールチェンジャーを用いる。
HuRoC の記事から
- 倉庫ロボットの残り3〜4割をどう掴むか。Locus RoboticsがNexera Roboticsを買収、5年6世代の把持機構を統合：柔らかいメンブレン構造と把持の知能を組み合わせたエンドエフェクタの買収を扱った。
- 木材とパイプを運ぶヒューマノイド「MOBY」。清水建設がNoble Machinesに出資、来春から現場で検証：作業ごとに手先を替えるモジュール式のエンドエフェクターを扱った。
- 柵の外へ出るDigit 5。Agilityは人の検知・動作の予告・独立した安全コントローラーの3層で安全を組み立てる：ISO 規格の取付フランジで交換できるヒューマノイドのグリッパーを扱った。