グリッパー

概要

グリッパーは、ロボットが物をつかんで保持するための装置である。ロボットの用語を定める ISO 8373:2021 は、グリッパーを「つかんで保持するために設計されたエンドエフェクタ」と定義している。人の手を模した多指のロボットハンドに比べると構造が単純で、工場や倉庫では2本指の平行グリッパーや、真空で吸い付ける吸着グリッパーが広く使われている。

方式には、指で挟む機械式のほか、吸着式、磁石式、柔らかい素材で物の形になじむソフトグリッパーなどがある。2018年に Advanced Materials に掲載された総説は、ソフトグリッパーのつかみ方を、指の駆動による把持、剛性の制御、付着力の制御の3つに分けて整理している。

HuRoC の記事から

• 手持ちグリッパー「YUBI」で人が集めた1万6000時間。AIRoAが基盤モデル「AIRoA-0」を公開：人が手に持って作業し、ロボットの学習データを集めるグリッパーを扱った。
• MIT准教授らのEka Robotics、1億5000万ドル調達。視覚に力覚を足したモデルで電球をねじ込み、配線を差す：グリッパーが受ける力をカメラ映像と合わせて動作を決めるモデルを扱った。
• 1箱5秒で薬を取り出すAI調剤ロボ「リードル・ファシス」。薬剤師を棚の前から患者の前へ：壊れやすい部品をグリッパーに集め、故障時はグリッパーごと交換する保守の設計を扱った。
• 小指と薬指をテープで束ねた1日が決めた4本指。Boston DynamicsがAtlasの新ハンドを13自由度で公開：単純なグリッパーから器用な多指ハンドへ移る理由を扱った。