ソフトロボティクス

概要

ソフトロボティクスは、柔らかい材料でできたロボットの設計、製作、制御を扱う研究分野である。従来のロボットは金属などの硬い部品を関節でつなぎ、正確で予測しやすい動きをつくってきた。これに対しソフトロボットは、シリコーンゴムなどの変形しやすい材料で体をつくり、空気圧や液圧、人工筋肉で体そのものを曲げたり伸ばしたりして動く。Daniela Rus（マサチューセッツ工科大学）と Michael Tolley は2015年に Nature に載った総説で、骨格を持たずに物を操り移動するタコなどの頭足類を、この分野の手本の例に挙げている。

体が柔らかいため、壊れやすい物をつかむ、狭い隙間を通り抜ける、人の体に触れるといった場面に向く。一方で、形が無数に変わる体の動きをモデル化して制御することや、力と速さを確保することが課題になる。物の形になじんでつかむ柔らかいグリッパーは、工場や農業での利用が検討されている応用の一つである。

HuRoC の記事から

• 先端で自分の体を3Dプリントして土に潜るロボット。植物に学んできたIITのマッツォライらが新しい分野を唱える：タコや植物に学ぶソフトロボティクスの研究者の歩みを扱った。
• ヘビの動きと切り紙のトゲで、小腸を這い進む柔らかい内視鏡。MITのロボットがブタの小腸2mを11分で進む：体内を進む柔らかい医療用ロボットを扱った。
• 3Dプリントの充填のすき間を血管に。タルトゥ大学とIITの蛾型ロボット、UVを浴びた部分にセンサーを合成：3Dプリントした柔らかい体にセンサーを後から作り込む研究を扱った。