← キーワード 用語
自律走行
自律移動
ロボットが自己位置の推定と周囲の認識をもとに経路を決め、人の操縦なしに移動すること。搬送ロボット、配送ロボット、農業ロボットなどで使われる。
概要
自律走行は、移動ロボットが人の操縦によらずに目的地まで移動することを指す。一般に、GPSや SLAM による自己位置の推定、LiDAR やカメラによる周囲の認識、地図上での経路計画、障害物を避けながら速度や向きを決める制御を組み合わせて実現する。思うように進めないときに後退や旋回でやり直す振る舞いも必要になる。
ROS 2 では、これらの機能をまとめたナビゲーションの枠組み Nav2 が公開されており、認識、計画、制御、自己位置推定などのモジュールを行動ツリーで組み合わせる構成をとっている。
HuRoC では、倉庫や歩道、農地、森林などを移動するロボットについて「自律走行」を使い、公道を走る自動車については「自動運転」と呼び分けている。屋外では GPS の精度、不整地の走破性、人や車との混在が課題になり、遠隔監視と組み合わせて運用する例もある。
HuRoC の記事から
- Robot.com（旧Kiwibot）とSodexoが7年契約。Starshipが引き揚げた大学キャンパスへ歩道配送を広げる：大学キャンパスでの歩道配送ロボットの商用契約を扱った。
- 縁石から玄関までを、車輪のついた二本脚で。阪大・ATR発のIRISが英Evriと欧州初の二足配送実証：自律走行と遠隔監視を組み合わせる配送ロボットの実証を扱った。
- 建設現場の巡回ロボット技術を、京都の森へ。XNOVAとUnitreeが西京区で四足ロボによる森林巡視を実証：森林の不整地での走破性と GPS ナビゲーションを確かめた実証を扱った。