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点群
点群データ / ポイントクラウド
物体や空間の表面を、3次元座標をもつ多数の点の集まりで表したデータ。LiDAR や深度カメラで得て、地図づくりや物体の認識に使う。
概要
点群（point cloud）は、物体や空間の表面を、x・y・z の3次元座標をもつ多数の点の集まりで表したデータである。点ごとに色、反射の強さ、計測時刻などの属性を持たせることも多い。LiDAR、深度カメラ、複数の写真からの3次元復元などで得られる。
ロボットでは、点群から床や壁、障害物を切り出して経路を決めたり、SLAM で地図を作ったり、つかむ物の形と位置を推定したりする。処理のためのオープンソースのライブラリには、BSD ライセンスで公開されている Point Cloud Library（PCL）などがある。航空機や地上の測量で得た点群を交換する形式としては、米国写真測量・リモートセンシング学会（ASPRS）が仕様を管理する LAS 形式が広く使われる。
HuRoC の記事から
- 建設現場の巡回ロボット技術を、京都の森へ。XNOVAとUnitreeが西京区で四足ロボによる森林巡視を実証：四足ロボットが LiDAR で現場の点群を記録する巡回の仕組みを扱った。
- NVIDIA独自のGPU転送をROS本体の標準へ。Isaac ROS 5.0はAIエージェント用の「スキル」を同梱：カメラ画像や点群を GPU のメモリに置いたままノード間で受け渡す仕組みを扱った。
- ショウジョウバエの全脳コネクトームを車輪脚ロボットの頭に。「FlyHead」が近づく人から30回逃げる：LiDAR の点群から近づく物体を検出し、逃避の動きにつなぐ研究を扱った。
- EXL、AIデータ企業iMeritを最大3.1億ドルで買収完了。フィジカルAIのラベリングが企業買収の対象になった：点群を含む学習データのラベリングを扱った。