← キーワード 用語
オープンソース
open source
ソフトウェアのソースコードやハードウェアの設計データを公開し、利用・改変・再配布を認めること。認める範囲や条件はライセンスで定める。
概要
オープンソースは、ソフトウェアのソースコードを公開し、誰でも利用・改変・再配布できるようにする考え方とその形態を指す。Open Source Initiative（OSI）が定める Open Source Definition は、自由な再配布、ソースコードの提供、派生物の許可、個人や利用分野による差別の禁止など10項目の条件を挙げている。Apache License 2.0 や BSD ライセンス、GPL などが代表的なライセンスである。
ハードウェアでも、設計図、回路、部品表などを公開して製作・改変・販売を認めるオープンソースハードウェアの考え方があり、Open Source Hardware Association（OSHWA）が定義を示している。ロボティクスでは、ROS のようなソフトウェア基盤に加え、機体の設計一式や学習済みモデル、学習コードまで公開する例が増えている。同じ「オープン」と呼ばれても、ライセンスによって商用利用や利用できるハードウェアに制限がある場合があり、条件を確かめる必要がある。
HuRoC の記事から
- 組み立て式ヒューマノイド「Asimov 1」、歩行ポリシーと学習コードを公開。RTX 4090で再学習を試せる：機体の設計に続いて、歩行ポリシーと学習フレームワークを BSD-3-Clause で公開した例を扱った。
- 399ドルの二足歩行ロボ「Microduck」、学習スタックまでApache 2.0で公開。Pollen Roboticsが予約開始：SDK から強化学習の訓練環境までを公開した小型二足ロボットを扱った。
- 機構CADから14種の基板、配線図まで公開。RoboPartyが人型ロボ「RP1」を正式ローンチ：機構・基板・配線の資料を公開した人型ロボットを扱った。
- NVIDIA独自のGPU転送をROS本体の標準へ。Isaac ROS 5.0はAIエージェント用の「スキル」を同梱：主要パッケージは Apache 2.0 だが、共通基盤の利用条件が異なる例を扱った。