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二足歩行
二足ロボット / 2足歩行
2本の脚で体を支え、交互に踏み出して移動すること。ロボットでは、転倒しないための姿勢制御と、段差や不整地への対応が課題になる。
概要
二足歩行は、2本の脚で体を支え、交互に踏み出して移動する方式である。ロボットでは、階段や不整地を越えられることが利点として挙げられる。一方で、歩行中は支える脚が1本になる時間があり、転倒を防ぐための姿勢の制御が欠かせない。
代表的な考え方に、ZMP（Zero Moment Point）を用いる制御がある。ZMP は、重力と歩行の加減速による慣性力を合わせた「総慣性力」のモーメントが0になる床上の点で、理想の歩行パターンから求めた目標 ZMP と、実際に床から力を受ける点（床反力作用点）を一致させるように姿勢を制御する。Honda が1996年に発表したヒューマノイド P2 は、床反力制御、目標 ZMP 制御、着地位置制御を組み合わせ、必要な機器を内蔵したまま歩行と階段の昇降を行った。このほか、シミュレーションの中で強化学習によって歩き方を学ばせ、実機に移す手法もある。英国の配送会社 Evri が2026年9月に実証を始めた Refined Robotics の配送ロボットのように、2本の脚に車輪を組み合わせ、階段の昇降や配送バンへの乗り降りを想定した機体もある。
HuRoC の記事から
- 北京の世界ヒューマノイドロボット運動会、2回目は666チーム2056台に。100mは1年で21.50秒から8.64秒へ：二足歩行のヒューマノイドによる競技大会の記録の伸びを扱った。
- 399ドルの二足歩行ロボ「Microduck」、学習スタックまでApache 2.0で公開。Pollen Roboticsが予約開始：強化学習の訓練環境まで公開した小型二足ロボットを扱った。
- 縁石から玄関までを、車輪のついた二本脚で。阪大・ATR発のIRISが英Evriと欧州初の二足配送実証：脚先に車輪を持つ二足の配送ロボットの住宅街での実証を扱った。
- 電子工作から二足歩行のOpen Duck Miniまで2か月。SDSとAlgomatic Dynamics、ハヤカワ五味氏が渋谷で連続講座：オープンソースの二足ロボットを組み立てる講座を扱った。