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部品表ごと公開した人型ロボRPOの次へ。RoboPartyが「RP1」をIROSで披露、制御とOSを年内に順次公開

上海のRoboPartyが、二足ヒューマノイド「RP1（ROBOTO 01）」をピッツバーグのIROS 2026で初公開した。関節の最大トルクは160N·m。運動制御、シミュレーション環境、SDK、学習ツール、基盤の「PartyOS」を順に公開していく計画で、10月に詳しい公開ロードマップ、第4四半期のうちに量産プログラムを示すとしている。2026年1月に全面公開した前機体RPOは、部品表と組み立て資料までGitHubに置かれている。

HuRoC 編集部
編集部 · HuRoC
7分

来場者が人型ロボットの脇腹を押し、脚を蹴る。ロボットはよろめき、足を踏み替えて立ち直る。9月下旬から米ピッツバーグで開かれたロボティクスの国際会議IROS 2026で、上海のスタートアップRoboPartyが見せたのは、そうした「Kick Me」と名づけたデモだった。

IROS 2026のRoboPartyブースに展示されたRP1。左の壁は部品を並べた「Robot Modular Wall」（RoboParty / PR Newswire）

RoboPartyは10月3日付のプレスリリースで、二足ヒューマノイド「RP1（ROBOTO 01）」を9月28日にIROSで初公開したと発表した。研究者、教育者、ロボット開発者、身体性AIのチームに向けた機体で、同社は「世界初の高性能なフルスタック・オープンソース二足ヒューマノイド」と位置づけている。

RP1について公表されたこと

リリースが示す仕様は多くない。関節の最大トルクが160N·mであること、アクチュエータが自社開発の「Romomo」モジュールであること。押されても蹴られても立て直す動作、連続した動き、転倒からの起き上がりをIROSで見せたことが書かれている。身長、体重、自由度、価格は記載がない。

デモの制御は、同社の開発基盤「PartyOS」と、そこに組み込んだ「UFO」（A General Unsupervised Reinforcement Learning Framework for Humanoid Control）が支えたという。あらかじめ決めた動きの軌道に頼り切らず、教師なし強化学習で運動スキルを見つけ、技の切り替えや外乱・転倒からの回復を含む低レベルの方策を学習する枠組みだと説明している。

公開の計画はこうだ。機体と主要なアクチュエータモジュールに加え、運動制御、シミュレーション環境、SDK、学習ツール、PartyOSを段階的に開く。10月に詳しいロードマップを発表し、第4四半期のうちにより広いソフトウェア・ハードウェアの公開と量産プログラムに進む。創業者のYi Huang氏はリリースで、人型ロボットは一部のチームだけが作れて他の人は見ているしかない閉じたシステムであるべきではない、という趣旨を語っている。

つまり10月5日時点で、RP1の機構・基板の設計データやRomomoアクチュエータは、まだ公開されていない。どの部分をどのライセンスで、どの順番で開くかは、10月のロードマップを待つことになる。

先に開いていた前機体RPO

RoboPartyが「全面公開」の実績として挙げるのが、前機体のRPO（ROBOTO ORIGIN）だ。GitHubのリポジトリの説明によれば、同社は2025年2月21日設立で、4月に開発を始め、4か月で試作機を作った。機構、電気、学習、実機展開の開発過程をすべて公開したとし、淘宝（Taobao）での部品調達と嘉立創（JLC）の試作サービスで組み立てられる、と書いている。リリースでは、GitHubのスター数は2,500超としている。

RPOの外装・構造部品とモーターを並べた展開図（RoboParty / GitHub roboto_origin）

公式サイトの製品紹介では、RPOは身長約1.25m、体重約34kg、23自由度。URDFモデルの関節は、脚が片側6、腕が片側5、腰1だ。脚関節の最大トルクは120N·m、腕は27N·mで、48V・15Ahの電池を積む。構造材は工業用のCNC加工部品で、足首には並列リンクを使う。

roboto_originは、8つのサブリポジトリを毎日まとめ直す集約用のリポジトリだ。中身は、機構CADと基板の設計データ（rpo_hardware）、ROS 2の実機展開フレームワーク、Isaac Lab上の強化学習（AMPやBeyondMimicのワークフロー、MuJoCoでのSim2Sim確認を含む）、URDF/MJCFモデル、ファームウェア、外装データ、ナビゲーション、XR遠隔操作に分かれる。ハードウェアは旧版のV1.0と、配線を1枚の基板にまとめ、腰の機械式リミットやピンによる校正を加えたV2.0の2版がある。

注目したいのは部品表だ。英語版のBOM（2026年1月5日付、ATOM 01 v1.0.1）は合計4万9,713元で、購入部品の多くには通販のリンク、金属部品には単価が付いている。内訳を見ると、DAMIAO（達妙）製モーターがDM4340Pを14基、DM10010Lを9基の計23基で3万1,187元と、全体の6割強を占める。CNCで削る金属部品は25品目68点で1万5,670元だ。

ライセンスは部分ごとに分かれる。LICENSES.mdによれば、集約層と実機展開・ファームウェアなどはGPL-3.0、学習コードはBSD-3-Clause、URDF/MJCFモデルと外装データはCERN-OHL-W-2.0。ハードウェアのリポジトリは、機構CAD・基板・部品表などの設計データがCERN-OHL-W-2.0、ソフトとファームウェアがGPL-3.0、説明文書がCC BY-SA 4.0と分けている。他社製の部品はそれぞれの条件に従い、名称やロゴの使用は許諾しないと明記している。サイトに載る「オープンソースライセンスおよび二次開発協議 V1.0.2」は、GPLによる商用利用の自由を認める一方、制御パラメータやファームウェアを書き換えた後の破損や事故には責任を負わないとし、実機に載せる前にシミュレーションで検証すること、吊り下げた状態でゼロ点を合わせることを求めている。

RP1の周辺で、すでに見えているもの

RoboPartyのGitHub組織には、RP1につながるリポジトリもいくつか公開されている。ただし、リリースの言う「フルスタックの公開」とは条件が違う。

rp1_descriptionには、RP1のURDFとMuJoCoのモデル（24自由度版を含む）が入っている。最終更新は8月20日。ただしライセンスファイルがなく、このままでは再配布や改変の条件がはっきりしない。

デモを支えたとされるUFOは、ライセンスがCreative CommonsのCC BY-NC 4.0で、商用利用はできない。README自身も「source-available」の研究用フレームワークと書き、最も検証されている機体はUnitree G1で、新しい機体への適用は実験的だとしている。

Party_OSのリポジトリは、関節モジュール・機体・SDKから、運動制御の基盤、知覚と物体とのやりとり、全身操作、エージェント型ヒューマノイドへ進むロードマップを示す入口になっている。動作のリターゲティング（hhtools）、模倣学習（MimicLite）、UFOなどは公開済みで、データ生成は「即将开源（近く公開）」のままだ。

PartyOSのロードマップ。関節モジュール・機体・SDKから、運動制御の基盤、知覚と操作、エージェント型ヒューマノイドへと積み上げる構成（RoboParty / GitHub Party_OS）

RP1を「全面公開」と呼べるかどうかは、10月のロードマップで、Romomoアクチュエータの設計や制御基板、学習済みの方策がどのライセンスで出てくるかにかかっている。

Asimov 1との違い

同じ1.2m級で、組み立て式の二足ヒューマノイドを開いている例に、Menlo ResearchのAsimov 1がある。GitHubのリポジトリによれば身長1.2m・35kg・25自由度で、機体のCADと回路をCERN-OHL-S-2.0、搭載ソフトをGPL-2.0で公開している。9月下旬には、歩行の学習コードCyclotronと学習済み方策もBSD-3-Clauseで出した。

体格はRPOとほぼ同じだが、作り方と届け方が違う。Asimov 1は構造部品の多くをMJF方式の3Dプリントで作れる形にし、2万ドルのDIYキットとして販売する。RPOは、市販のモーターとCNCで削る金属部品を通販と試作サービスで集めて組む前提で、部品表の単価まで公開している。ハードウェアのライセンスも、Asimov 1の強い互恵型（S）に対し、RPOは弱い互恵型（W）だ。

RP1はここから一歩、Asimov 1寄りに動く。市販モーターの代わりに自社のRomomoを積み、量産プログラムも予定する。RPOでは部品表の6割強がモーターだった。その部分が自社製品になると、設計データが開かれても、モーターを買えなければ同じ機体は組めない。Romomoがどこまで公開され、単体でいくらで手に入るかが、RP1が「複製できる機体」であり続けるかを決める。

そのほか、カリフォルニア大学バークレー校のBerkeley Humanoid Liteは、3Dプリントの減速機で5,000ドル未満をうたい、学習から実機展開までをMITとCC BY-SA 4.0で公開している。公開の範囲とライセンスの組み合わせは、機体ごとにまだばらばらだ。

HuRoC の視点

RPOの部品表を開くと、金属部品のほぼすべてに「120番手サンドブラスト・黒アルマイト」と加工の指定があり、太ももや脛の部品には1,500〜1,600元の単価が付いている。大田区の切削加工の工場なら、この図面と単価を見て、自分のところで何点を引き受けられるか、いくらで出せるかを具体的に考えられる。公開されているのがコードだけでなく調達の数字まで含むことが、RPOを「手で組める機体」にしている。

公式サイトの沿革では、2026年1月の全面公開の時点で開発者は1,000人超、試作機の予約は100台だった。リリースが示す開発者コミュニティは5,000人超に増え、5月には順為資本が主導し小米の戦略投資部門が追加出資した数千万ドル規模のエンジェル+ラウンドを終えている。部品表を配った機体で人を集め、次は自社のモーターと量産で事業を立てる。その移行期に、どこまでを開いたまま残すのか。10月に出るロードマップが最初の手がかりになる。

出典