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人工筋肉
人工筋 / 空気圧人工筋
空気圧や熱、電気などを加えると縮んだり伸びたりして力を出す、筋肉のように働くアクチュエーター。ソフトロボットや装着型の機器に使われる。
概要
人工筋肉は、生物の筋肉のように、入力を受けて縮んだり伸びたりすることで力を出すアクチュエーターである。電気モーターと減速機を組み合わせた関節に比べて軽く柔らかいものが多く、ソフトロボットや、人の体に着ける補助具、筋骨格を模したロボットに使われる。
代表的なものに、ゴムのチューブを編んだスリーブで包み、内部に空気を送ると太くなりながら軸方向に縮む McKibben 型の空気圧人工筋がある。2012年の総説は、これを流体で動く人工筋肉のうち、もっとも広く使われているものの一つと位置づけている。このほか、電流で加熱すると縮む形状記憶合金のばねや、熱で縮む液晶エラストマー、電圧で変形する高分子など、材料ごとにさまざまな方式が研究されている。
HuRoC の記事から
- 研究開発ウォッチ（11/6）：東北大学が、空気圧の人工筋肉2本で伸びると縮む反射を電子回路なしで作り、膝蓋腱反射と二足歩行を再現した研究を紹介した。
- 研究開発ウォッチ（10/9）：シンガポール国立大学が、形状記憶合金のばね1本を区切って動かすタコの腕のようなロボットを紹介した。
- 研究開発ウォッチ（10/16）：KAIST などが、3Dプリントした液晶エラストマーの人工筋肉で歩く甲虫型ロボットを紹介した。