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人の手サイズに13関節を収めた「CR Hand」。千葉のCurious Roboticsが1,500ドルで世界へ

千葉県白井市のCurious Roboticsが、教育・研究向けの5指ロボットハンド「CR Hand」を国内198,000円（税抜）、海外1,500ドルで販売している。人の手と同等の大きさで、13関節を6個のモーターで動かし、構造はFDM方式の3Dプリントで作る。USBと電源をつなげばすぐ動き、PythonのサンプルとROS 2パッケージ・URDFも公開している。

HuRoC 編集部
編集部 · HuRoC
6分

ロボットハンドの研究や授業を始めようとすると、最初にぶつかるのは値段と大きさだ。千葉県白井市の会社が、価格を公開し、人の手と同じ大きさにそろえた5指ハンドを売っている。

Curious Robotics株式会社の「CR Hand」は、公式サイトの日本語ページで198,000円（税抜）、英語ページで1,500ドルの値が付く。どちらも送料込みで、教育・研究用途を想定する。会社概要によれば、代表取締役は山浦博志氏。

黒い3Dプリント樹脂でできたCR Hand本体と、付属のUSBケーブル、6V電源アダプター、接続フランジ、ねじ類（画像: Curious Robotics / Tindie）

13関節を6モーターで、手のひらに全部収める

CR Handは6自由度で、13の関節を6個のモーターで動かす。手首の取付面から指先までは172mm、重量は326g。モーターと制御基板を手の中に収め、USBと電源をつなげばすぐ動く。電源は6V、モーターの力は1指あたり最大18Nだ。

部品は高精度のFDM方式（溶かした樹脂を積む方式）の3Dプリントで作り、それで価格を抑えたという。関節にはばねを入れて衝突時の破損を避け、指先はM2ねじで外してセンサーや素材を付け替えられる。付属のISO 9409-1-50-4-M6フランジで、Universal RobotsやTechmanの協働ロボットに付く。

制御基板はPololuの「Micro Maestro」。ラジコン用サーボ向けの6チャンネルのコントローラーだ。公式サイトには、開く・つまむ・握るをボタンで切り替えるPythonのサンプルが載り、GitHubではROS 2向けの制御ノードとインターフェース、URDFをβ版として公開している。URDFのリポジトリはApache License 2.0で、各リンクの形状をSTLで収める。

注文はメール、海外へはTindieでも

注文は公式サイトのメールで受け、日本向けは注文後2週間をめどに、海外向けは支払い後2〜4週間で発送する。通販サイトTindieにも出品している。公式YouTubeの紹介動画のタイトルには「2,000USD」とあり、いまの英語ページの1,500ドルはそこから下がっている。

比べると見える立ち位置

同じ6自由度の市販品に、中国Inspire RobotsのRH56DFXがある。12関節で重量540g、位置と力のセンサーを持つ。価格は見積もり制だ。オープンソースの側では、カーネギーメロン大学のLEAP Handが、入手しやすい部品で約2,000ドル、4時間で組めると論文に書く。APIのコードはMIT、CADはCC BY-NC-SAで公開されている。

CR Handは、完成品で届く点でLEAP Handと、価格を公開している点でInspireと違う。InspireのRH56DFXが位置と力のセンサーを内蔵するのに対し、CR Handの標準構成はセンサーを持たず、計測が要る研究では着脱式の指先にセンサーを足す使い方になる。

HuRoC 視点

教室の道具として見ると、172mmという大きさが効く。学生が自分の手と並べて関節を数え、フランジ1枚で研究室の協働ロボットに付けられる。Boston DynamicsはAtlasの新ハンドを13自由度で公開したが、CR Handはモーターを6個に絞って手の大きさと価格を取った。

TAKTO ONEがETH ZurichのORCAの部品を借りたように、設計が開かれたハンドは派生を生む。CR Handでその入口になるのはM2ねじの指先だ。寸法図が公開されているので、学生が指先を設計・プリントして付け替える授業が組める。URDFでシミュレーションを先に回し、同じ動きを実機で確かめる流れも作れる。

出典