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モーターは胴に、腕は腱で軽く。EPFL発のEmbodied AIが車輪型ヒューマノイド「AIR」を公開

スイス・ローザンヌのEPFL発スタートアップEmbodied AIが2026年11月6日、ミュンヘンのHumanoid Europe 2026で車輪型ヒューマノイド「AIR」を公開した。モーターや減速機を胴に集め、腱で動かす軽い腕は接触すると力を逃がす。ISO/TS 15066:2016に沿って設計し、各作業は人の遠隔操作から始め、その記録から学んで通常1カ月ほどで自律に移る。

HuRoC 編集部
編集部 · HuRoC
7分

重い部品を胴に寄せ、腕を軽くする。脚はやめて車輪にする。ソフトウェアで動きを抑え込む前に、ぶつかっても大事に至りにくい体を先につくる。ヒューマノイドを人の隣に置くための答えを、構造の側から出してきた会社がある。

スイスのロボット企業Embodied AIは2026年11月6日、ミュンヘンで開かれた「Humanoid Europe 2026」でヒューマノイド「AIR」を公開した。スイス連邦工科大学ローザンヌ校（EPFL）のスピンアウトで、本社はローザンヌ、ローマにも拠点を置く。リリースによれば、研究段階から産業向けの機体まで9カ月で仕上げ、すでに各国の製造業者とテストを進めている。

工場の作業台で、両手に小さな部品を持って箱に向かう水色のヒューマノイドAIR（Embodied AI 公式サイトより）

腱で動く腕は、触れると力を逃がす

AIRはモーター、減速機、電子部品を胴に収め、腕は腱（ワイヤー）で引いて動かす。リリースは、腕が「ほとんど質量を持たず、接触すると力を逃がす」と書く。移動は脚ではなく車輪だ。工場の床は平らで、車輪のほうが安定するという理由による。安全は「ソフトウェアで抑え込むことではなく、つくり方から生まれる」とし、設計は協働ロボットの技術仕様 ISO/TS 15066:2016 に沿い、CEマーキングは2027年の取得を予定している。

TU Delft（オランダ・デルフト工科大学）が9月17日に公開した同社の紹介記事は、この判断をもう少し詳しく伝える。重い部品は胴と台座に置き、腕は自社開発の腱駆動でできる限り軽くした。脚を付けないのは、何かあったときに転倒しうるからで、車輪の台座は安定し、消費電力も小さい。共同創業者でCEOのFrancesco Stella氏（28）は、工場や病院、ホテルで想定する作業の多くに脚は要らないと話している。工場では車輪の搬送台車がすでに見慣れた存在で、同社はその既存技術に乗り、開発の力を腕に集中できるという。

台座の上の柱に胴を載せ、肩のあたりからワイヤーが腕へ伸びるAIRの製品画像（Embodied AI 公式サイトより）

同社サイトは、双腕のセルでもAIRと同じAIを動かしているとし、安全設計の要素として柔らかい外装、低い慣性、コンプライアンス（しなやかさ）のある関節、高い周波数のセンシングを挙げる。製品群にはAIR（サイト上の名称は「AIR01」）のほか、協働ロボットのハードウェアで器用な操作を担う「Flex02」と、腱駆動で9自由度以上を持つ柔らかいマニピュレータ「HELIX」が並ぶ。

腕の発想は、Stella氏の博士研究から来ている

リリースによれば、AIRの腕の設計はStella氏のEPFLでの博士研究から生まれた。同氏はMIT CSAILでも研究していた。TU Delftの記事は、同氏がTU Delftで機械工学を学び、TU DelftとEPFLで、周囲と安全に物理的に関わる柔らかいロボットを研究したと紹介している。共同創業者の顔ぶれは資料によって異なる。リリースはCTOのKai Junge氏とCOOのMax Polzin氏を挙げ、TU Delftの記事は、TU Delft准教授のCosimo Della Santina氏とEPFLの教授1人（名前の記載はない）らとともに創業し、製品責任者のArmin Avaei氏も共同創業者として加わったと書く。

論文からもその線がたどれる。2022年のPAC（Piecewise Affine Curvature）モデルは、外から力を受けて曲がる柔らかい連続体ロボットの形を少ない変数で表すモデルで、従来の区分定曲率（PCC）モデルより先端位置の誤差を最大30%減らした。2025年の展望論文「Soft yet Effective Robots via Holistic Co-Design」には共著者として加わった。柔らかいロボットは素材のしなやかさによる本質的な安全が期待される一方、作業の性能と耐久性・製造のしやすさの両立に苦しんできたとし、体と制御を同時に最適化する「共設計」を、より幅広い設計の価値や実機での試作を取り込んだ形に広げる枠組みを提案した。2026年7月に公開され、IROS 2026に採録された論文では筆頭著者として、柔らかい節に埋め込んだ空気圧センサーから自分の形と外からの接触を読み分ける手法を示した。節1つでの178回の試行で接触の97%を検出し、その節を8つつないだ腱駆動のマニピュレータ「Air-Helix」で、触って教える実演なども試している。

学習側の研究もある。2025年の論文では、CTOのKai Junge氏らと、視覚・言語・行動を結ぶVLAモデル（OpenVLA-OFTとπ0）を柔らかい連続体マニピュレータで動かした。そのままでは体の違いから失敗したが、追加学習で硬いロボットと同等の成績に達したという。

2本の協働ロボットアームを並べた双腕セル。手前に水色の部品とカメラが置かれている（Embodied AI 公式サイトより）

最初のシフトは人が操り、1カ月で手を離す

AIRは、どの仕事も人のオペレーターが遠隔で操作するところから始める。初日から生産に加われるようにするためだ。作業はすべて記録され、同社のAIがその実演から学び、通常1カ月ほどで1台で作業できるようになる。その後もオペレーターは待機し、ロボットが見たことのない状況を引き受ける。1台が覚えたことは、次の機体も使える。

TU Delftの記事によれば、自力でできない動作があれば人が遠隔で介入し、その介入からも学ぶ。製品責任者のAvaei氏は「知能というと、すでにどれだけうまくできるかを考えがちだが、私たちにとってはどれだけ早く学べるかも知能だ」と話す。Stella氏は自動運転の開発と比べ、ミスが起きても害になりにくい体にしておけば、実際の現場で早く練習を始められると説明している。

学習の基盤は、双腕セルでの有償の工場導入で使われてきた。リリースによると、大手コンシューマーエレクトロニクスメーカーがケーブルの取り回し作業で資金調達済みのスタートアップ5社を試したところ、目標に届いた社はなかった。Embodied AIは目標をすべて満たし、目標90%に対して98%の信頼性に達したという。リリースの注記によれば、この結果は同メーカーとの顧客PoCのもので、データはEmbodied AIが提供した。TU Delftの記事によると、同社の技術はすでに電子機器業界の顧客で使われているが、守秘義務のため社名は明かせないという。

Stella氏はリリースで「デジタルの世界でAIモデルのハルシネーションが許されるのは、人が出力を確かめ、却下し、直してから行動するからだ。ロボットでは誤った動作が即座に、取り返しのつかない物理的な結果を生む」と述べ、安全と信頼性はフィジカルAIが大規模に現実の世界へ出るための譲れない条件で、AIRの設計を導いた原則だとした。

柔らかいロボットアームの試作を手で支え、台座の機構を調整する研究者（写真: Marieke de Lorijn / TU Delft）

協働ロボットの規格を、人型に持ち込む

ISO/TS 15066は2016年2月に発行された技術仕様で、協働する産業用ロボットシステムとその作業環境の安全要求を定め、ISO 10218-1・-2を補う。ロボットの力と出力を制限して人との接触を許す「動力・力制限（PFL）」の方式について、衝突と挟まれのそれぞれで、体の部位ごとに超えてはならない力や圧力の生体力学的な上限を示している。上限の見直しに向けて痛みの閾値を測ったBehrensらの論文によれば、上限は29の部位について示され、多くは文献調査に基づく暫定的な値とされている。これまで主に柵なしで使う腕型の協働ロボットで参照されてきた枠組みを、AIRは人型の機体の設計の拠りどころに据えた。

人型の安全への答え方は会社ごとに違う。ミュンヘンでは10月、NEURA Roboticsが前世代より20%軽く、布の外皮をまとう「4NE1 Gen 4」を発表し、手足の反射の仕組みを組み込んだ。二足の人型を軽く柔らかくしていく方向に対し、AIRは脚を捨て、重さそのものを腕から胴へ移した。日本では、エプソンの協働ロボットの記事で触れたように、柵なしで人と働かせるには、事業者のリスクアセスメントか ISO 10218 に沿った措置が条件になる。規格に沿って設計したことと、現場ごとの評価を通ることは別の段階だ。

公表されているのはここまでだ。AIRの身長、重量、可搬重量、腕の自由度、稼働時間、価格、出荷時期は、リリースにも同社サイトにも記載がない。CEマーキングは2027年の予定で、AIRが試されている製造業者の名前も出ていない。リリースは主要OEMと各国で契約を結んだとし、量産に向けた計画を始めた段階だとしている。出資者には第1ラウンドを主導したFaberのほか、TechShop、Look AI Ventures、Plug and Play、Ventoが並ぶ。調達額は示されていない。

HuRoC 視点

20年あまり前、ERATO北野共生システムプロジェクトで小型ヒューマノイド「morph」がデザインされていた頃、人型ロボットはまだ研究室と展示会場の中の存在だった。人型が人の背丈に近づき、工場の床に立とうとしている2026年に、Embodied AIは重さを腕から胴へ移し、脚を車輪に替えることで、もう一度「隣にいられる体」を組み直そうとしている。体の形を、置かれる現場が求めることから逆算する設計だ。

もう一つ目を引くのは、仕事を教える人の位置づけだ。オペレーターは最初のシフトでロボットを操り、自律に移った後も見たことのない場面を引き受ける。ミュンヘンのRoboGymが「ロボットトレーナー」と呼んだ役割と同じく、ロボットに仕事を手渡す人が、工場の新しい職種として形になりつつある。ぶつかっても大事に至りにくい腕は、その人たちが同じ作業台の隣に立てることを前提にした設計でもある。部品の種類が多く段取り替えの多い中小の工場で、1カ月で仕事を覚える機体がどう使われるのか。その答えは、AIRが試されている現場から出てくる。

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