モバイルマニピュレーション

概要

モバイルマニピュレーションは、車輪や脚で移動するロボットにアーム（マニピュレータ）を載せ、移動と物の操作を組み合わせて作業させる技術である。固定したアームは決まった作業範囲でしか動けないが、移動できれば棚、作業台、機械の間を行き来しながら作業できる。

2024年1月に公開された Mobile ALOHA の論文は、模倣学習の研究が卓上の作業に偏ってきたと指摘し、移動台車に双腕を載せた低価格の機体と全身の遠隔操作インターフェースで実演を集めて、料理やエレベーターの呼び出しなどの作業を模倣学習させた。産業では、倉庫の搬送ロボット（AMR）に把持の機能を足す動きや、双腕の車輪型ロボットを汎用機として開発する動きがある。

HuRoC の記事から

• 倉庫ロボットの残り3〜4割をどう掴むか。Locus RoboticsがNexera Roboticsを買収、5年6世代の把持機構を統合：搬送ロボットの大手が把持技術の企業を買い、モバイルマニピュレーションに踏み込んだ買収を扱った。
• 国産汎用ロボットコンペ、Enactic・THK・不二越・ugoが改良機へ。2027年7月以降の量産納入を目指す：双腕モバイルマニピュレータを対象にした国のコンペの評価結果を扱った。
• 洗濯機を回し、タオルを畳み、棚に積む。Dyna Roboticsの「Taku」がホテル洗濯室の1時間を通しで担う：洗濯室の機器の間を移動しながら作業する車輪型の半人型ロボットを扱った。