落ちる猫のように、手足だけで向きを変える宇宙用人型ロボット。スペースエントリーが地上試験モデルを完成

高いところから落ちた猫は、空中で体をひねって足から着地する。何も蹴っていないのに、向きだけが変わる。この「猫ひねり」の原理で宇宙用人型ロボットの向きを変えようとする茨城県つくば市のスペースエントリーが、地上試験モデルを完成させた。

同社は2026年11月10日、ライトキューブ宇都宮で始まった第70回宇宙科学技術連合講演会（日本航空宇宙学会主催、13日まで）の「いばらき宇宙ビジネス創造コンソーシアム」ブースで、実機と試験装置を展示し、動作デモを行ったと発表した（PR TIMES 配信版）。デモは会期中、毎日1時間ずつ予定されている。

推進剤の代わりに、手足を動かす順番を使う

宇宙でロボットが向きを変えるには、ふつうガスなどの推進剤を噴く。同社の7月のリリースは、推進剤には量の限りがあり、噴いたガスが周囲のカメラやセンサーに影響しうると課題を挙げる。

代わりに使うのが、神戸大学大学院システム情報学研究科の久保勇貴特命助教が研究する「非ホロノミック姿勢制御」だ。久保氏はJAXA宇宙科学研究所の研究員だった時期の研究紹介で、これを自動車にたとえている。車は真横に進めないが、ハンドルを切りながら前後に動けば横へ移れる。宇宙を漂う機体も、関節を適切な手順で動かせば、外から力を受けずに向きを変えられる。

久保氏はこれまで、宇宙を漂うロボットや変形する小型宇宙機を対象にしてきた。2022年の論文では、宇宙を自由に漂うロボットの向きを関節の動かし方で変える手法を提案し、2026年1月の論文（arXiv版）では、3Uキューブサット大の模型を使った落下塔の微小重力実験で数値モデルを検証した。研究紹介は、微小重力下の人の身体運動への応用にも触れている。同社は7月、人型ロボットの無重量空間での姿勢転換シミュレーション技術を「世界初（2026年7月時点、当社調べ）」とした。久保氏が開発にどういう形で加わっているかは、リリースに書かれていない。

全長30cm、2kg以下。ゲームパッドで操る

公式リリースの仕様図によれば、地上試験モデルは全長約30cm、質量2kg以下、稼働時間約3時間。ステレオカメラ、バッテリー、搭載コンピュータを積み、「Head thruster x4」「Foot thruster」の表記もある。手足で変えられるのは向きで、重心を動かすには別の力が要るが、スラスタの用途はリリース本文に説明がない。

デモの写真では、ガスボンベと配管のつながった台に据えたロボットを、人がゲームパッドで操作している。画面の見出しは「MANUAL DEMO」。台が無重量状態をどう模擬しているかは、リリース本文に説明がない。久保氏の論文の共著者、菅原佳城氏（青山学院大学）が代表を務めた「きぼう」利用テーマのJAXA資料も、この種の制御について「地上で精度良い実験を行うのは非常に困難」と書く。

地上のオペレーターが、通信の遅れの向こうで操る

もう一つの柱が、宇宙と地上の通信遅延に対応する遠隔操作技術だ。遅延やデータ欠損があっても安定して操作できる通信制御アルゴリズムと操作端末を試作し、専門の操作者に限らず「企業や生活者など多様な人」が宇宙ロボットを使える環境を目指す。

地上から宇宙飛行士の手間を肩代わりする先例は「きぼう」にある。JAXAの船内ドローンInt-Ballは2017年から筑波宇宙センターの遠隔操作で撮影し、JAXAは飛行士の作業時間の約10%を撮影が占めていたと説明した。後継のInt-Ball2は撮影に要するクルーの作業時間ゼロを目標に掲げる。どちらもプロペラで飛ぶ機体だ。手を動かす作業では、GITAI が2021年にISSのエアロック内でロボットアーム「S1」にスイッチやケーブルの操作、構造物の組み立てをさせる計画を示した。自律作業と管制室からの遠隔操作を組み合わせる構成だ。手足を持つ人型は、その間に居場所を探ることになる。

2030年度の実証は、ISSの最終盤に重なる

目標は2030年度のISSでの軌道上実証。NASAはISSの運用期間の終わりを2030年としており、実証はISSの最終盤に重なる。その先の民間宇宙ステーションで使うには、機体を各ステーションの安全審査や通信系に合わせ直す作業も見込まれる。

開発は茨城県の戦略分野新製品開発促進事業費補助金（補助上限1,000万円、補助率は原則3分の2以内で、評価上位5件以内は4分の3）の採択を受けたもので、同社の採択額は公表されていない。会社概要によれば、熊谷氏は有人宇宙システム（JAMSS）で「きぼう」の実験装置開発や運用に25年以上関わり、トヨタ自動車の宇宙ロボット「KIROBO」の宇宙プロジェクトリーダーを務めた後、avatarinで地上ロボットのプロダクトマネージャーを経験した。ISSに機器を載せる審査と運用を知る人が、遠隔操作ロボットの経験を持ち寄った形だ。

地上での使い道として、同社は災害対応、危険環境での遠隔作業、インフラ点検を挙げる。災害対応のような人が行きにくい現場で手足のあるロボットを遠隔から操る課題は、Honda のアバターロボットが狙う現場とも重なる。月面ではNASA の CADREのように、地上は大まかな指示だけを送り判断を機上に任せる実証も進む。人がゲームパッドを握るデモは、その間のどこに線を引くかを試す出発点にあたる。

HuRoC の視点

全長30cmの人型が、台の上で手足を振る。宇宙ロボットというより、机の上の試作機の手触りだ。2017年に「きぼう」へ渡った初代 Int-Ball も、外装と内部構造をすべて3Dプリントで作った機体だった。数式を机の上に載る大きさの物体に引き出して確かめる往復の速さが、2030年度という期限への近道になる。

久保氏は研究紹介で、小学生の頃から「機動戦士ガンダム」が好きだったと書く。スペースエントリーは別の事業で、大河原邦男氏デザインの「みんなのハロ」を「きぼう」に長期滞在させるプロジェクトも進めている。アニメが描いた宇宙のロボット像を、猫の身のこなしという身近な物理で確かめていく。その手順を、地上でゲームパッドを握る人の手がつないでいる。

---

出典

• 「猫の着地」に学ぶ宇宙ロボット地上試験モデル完成 ～第70回宇宙科学技術連合講演会にて実機展示と動作デモを実施～（スペースエントリー 公式） — 2026-11-10
• スペースエントリ―「猫の着地」に学ぶ宇宙用人型ロボット地上試験モデル完成！動作検証を開始（スペースエントリー株式会社のプレスリリース、PR TIMES） — 2026-11-10
• 【世界初*】「猫の着地」に学ぶ宇宙ロボット姿勢制御技術と遠隔操作技術の開発へ～茨城県「戦略分野新製品開発促進事業補助金」に採択～（スペースエントリー 公式） — 2026-07-13
• 会社概要（スペースエントリー 公式）
• 第70回 宇宙科学技術連合講演会 開催概要（日本航空宇宙学会）
• 令和8年度戦略分野新製品開発促進事業費補助金（茨城県） — 2026-05-18 更新
• 久保 勇貴（researchmap）
• 変形する宇宙機が切り拓く新しい宇宙探査（JAXA 宇宙科学研究所 あいさすGATE）
• Kubo, Y. and Kawaguchi, J., Nonholonomic Reorientation of Free-flying Space Robots Using Parallelogram Actuation in Joint Space（Journal of Guidance, Control, and Dynamics） — 2022
• Model Evaluation of a Transformable CubeSat for Nonholonomic Attitude Reorientation Using a Drop Tower（arXiv:2501.17173） — 2025-01-23 / Acta Astronautica 掲載版 — 2026-01
• 可変構造ロボットによる非ホロノミック姿勢制御の実証（JAXA 有人宇宙技術部門「きぼう」利用テーマ資料 PDF）
• きぼう船内ドローン「Int-Ball」からの映像初公開！（JAXA） — 2017-07-14
• Int-Ball2が宇宙に旅立ちました！（JAXA 有人宇宙技術部門） — 2023-06-06
• GITAI and Nanoracks announce technical demonstration of a GITAI robot inside the Bishop Airlock（GITAI） — 2020-09-10
• Commercial Space Stations（NASA）