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産業と実装

3要素で回転を落とす、バックラッシゼロの減速機。静岡・菊川のテクノダイナミックスがAIロボットの関節を狙う

静岡県菊川市のテクノダイナミックスが、同軸ローラカム式の精密減速機「ARMOURDRIVE（アーマードライブ）XRシリーズ」を2027年4月1日に受注開始する予定だ。入力カム・入力ローラ・出力ローラの3要素で構成し、減速比は機構として1段で約1/8〜1/200まで設定できる。用途の筆頭には「AIロボット」を掲げ、フィジカルAIロボットの関節への応用を打ち出している。

HuRoC 編集部
編集部 · HuRoC
6分

静岡県菊川市のテクノダイナミックスが、精密減速機「ARMOURDRIVE（アーマードライブ）XRシリーズ」を2027年4月1日に受注開始する予定だ。同社は2026年10月16日、公式サイトで「近日発売」と告知し、製品カタログを公開した。カタログの表紙には用途として「AIロボット」「工作機械」「半導体装置」の3つが並び、最初に置かれているのがAIロボットである。

ARMOURDRIVE XRシリーズを、サーボモーターと組み合わせた状態（テクノダイナミックス公式サイトより）

入力カムの「歳差運動」で回転を落とす

カタログによると、XRは入力カム、入力ローラ（固定）、出力ローラの3要素が基本の構成だ。モーターの回転を入力カムの自転と公転（歳差運動）に変えて減速する。カムとローラは予圧をかけた転がり接触で動くため、バックラッシ（歯車のすき間によるガタ）がないと同社は説明する。高効率・低騒音もうたうが、効率の数値は載っていない。

減速比は入力側と出力側のカムフォロア（ローラ）の本数の組み合わせで決まり、機構としては1段で約1/8〜1/200に設定できる（XRの標準比とは別で、個別に相談）。このため各社のサーボモーターだけでなく、低回転・高トルクのDDモーターと組む準ダイレクトドライブ（QDD）にも適用できるとする。

型式定格トルク標準減速比本体重量
XR9084Nm1/40・1/66・1/1443.1kg
XR120177Nm1/56・1/91・1/1966.9kg
XR170437Nm1/56・1/91・1/19617.6kg

精度は60秒（角度）未満、繰返し精度は10秒未満。カタログは応用先に「フィジカルAIロボット等の関節や自走装置等」を挙げる。

関節の減速機は、方式ごとに得手が違う

日本精工とアトムの協業の記事で触れたとおり、人型の全身には数十の自由度があり、その一つひとつに減速機が入る。重さ・剛性・ガタは、機体の性能と原価に直結する。

波動歯車は、ハーモニック・ドライブ・システムズの説明では、楕円のウェーブ・ジェネレータが薄肉のフレクスプラインをたわませ、歯数差で減速する。こちらも基本は3部品で、1段で1/30〜1/320を得る。ナブテスコのRVは、同社の解説によれば平歯車と、偏心運動するRVギヤとピンの2段で減速し、剛性と過負荷への強さを特長とする。

機体側と部品側の動きもさまざまだ。米Agility Roboticsはサイクロイド減速機を使うアクチュエーターを自社開発している。中国の波動歯車メーカーLeaderdriveはiREX 2025で、ヒューマノイドの四肢向けに遊星ローラねじとリニアアクチュエーターを打ち出した。XRの機構は波動歯車より低い減速比まで1段で届くため、QDD寄りの設計にも選択肢が増える。寿命・許容回転数・効率・価格はカタログに載っておらず、既存方式と耐久性やコストを並べて比べるには、今後の仕様公表を待つことになる。

社員34人の会社が、ロボット関節の部品に名乗りを上げる

会社概要によると、同社は2011年設立、従業員34名（2025年9月現在）。一部の減速比で理論バックラッシ0をうたうGTBシリーズやDM9シリーズなど、自動機向けの減速機と割出機構を手がけてきた。名称は2026年5月13日付の国際登録で米国にも商標出願されている。

編集長の星野が北野共生システムプロジェクトでヒューマノイド「morph」のデザインに関わったのは2000年代のこと。量産が語られる2026年には、関節に入る要素部品の調達が産業の論点になった。地方の小さなメーカーが自動機で磨いたカム機構を携えて名乗りを上げる構図は、大田区の精密加工の工場がヒューマノイドに向き合う姿とも重なる。同社はJIMTOF2026（10月26〜31日）と2027年4月のインダストリアルJAPANへの出展を告知している。受注開始までの半年で、どの機体の関節に載るかが次の焦点になる。

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