ティーチング

概要

ティーチングは、産業用ロボットにどの順序で、どの位置へ、どの速さで動くかを設定し、記憶させる作業である。労働安全衛生規則第36条第31号は、マニプレータの動作の順序、位置または速度の設定、変更、確認を「教示等」と定め、ロボットの可動範囲内でこれを行う業務に特別教育を課している。

方法には、手元の操作盤（ティーチングペンダント）のボタンでロボットを少しずつ動かして位置を登録するもの、作業者がロボットの腕を直接持って動かし、その軌跡や位置を覚えさせるダイレクトティーチング（ハンドガイド教示）、CAD データとシミュレーションで動作を作って実機に送るオフラインティーチングがある。品種が変わるたびに教示をやり直す手間がロボット導入の負担になるため、2022年に三菱電機が発表した「ティーチングレスロボットシステム技術」のように、教示を減らす技術の開発が進んでいる。

HuRoC の記事から

• つかむ瞬間はVLA、置くのはティーチング。Forcesteedの「Agentic Robotics」はAIが工程ごとに手段を選んで組む：AI エージェントが工程ごとに、ティーチング、ルールベース、VLA のどれを使うかを選ぶ仕組みを扱った。
• Universal Robots親会社、中国JAKAのドイツ法人を欧州統一特許裁判所へ提訴。協働ロボットの調達に法的リスク：ティーチングしたプログラムが導入先の資産として積み上がり、メーカーを替えると作り直しになる点にふれた。
• 本体18kg・DC48V対応でAMRに載せやすく。エプソンが初の人協働ロボット「AX6-A901S」の受注を開始：腕を直接持って位置を覚えさせるハンドガイド教示に対応した協働ロボットを扱った。
• 「円柱部品」と指示するだけで初見の素材を運ぶ。ファナックの「AIマスタレスビジョン」、2027年1月出荷：素材の形が変わるたびに必要だったビジョンの教示を、言葉での指示に置き換える製品を扱った。